Per als antics grecs i romans, la lírica era un gènere que se situava entre dues arts, la poesia i la música. El seu nom s'explica pel fet que els poemes eren cantats, per un intèrpret solista (lírica monòdica) o per un cor (lírica coral), amb l'acompanyament d'instruments musicals com la cítara o la lira.

El gènere líric fou conreat al llarg dels tres períodes en què se sol dividir la cultura grega antiga: arcaic, clàssic i hel·lenístic.

• Neix a la Grècia arcaica (segles VII i VI aC) amb autors com ara Arquíloc, Safo, Alceu o Anacreont.
• Més tard, en època clàssica (segle V), apareix el més brillant i famós autor de lírica coral, Píndar, que escrivia poemes celebrant les victòries dels atletes en els diversos jocs panhel·lènics (aquestes composicions es coneixen amb el nom d'epinicis). 
• Finalment, el gènere reneix i en bona mesura es reformula en època hel·lenística. Sorgeixen noves modalitats, com ara el poema mitològic (conreat per l'alexandrí Cal·límac de Cirene), o el de temàtica bucòlica (el gran mestre d'aquest subgènere fou Teòcrit de Siracusa).

Des dels seus orígens, la lírica es caracteritza per dos trets que acabaran per definir el gènere (també entre els romans):

• Dona cabuda a una àmplia varietat temàtica i formal. Pel que fa als temes, ja n'hem esmentat alguns: el bucòlic, el mitològic, la celebració dels campions atlètics de la comunitat i, de retruc, la comunitat mateixa. Caldria afegir-hi l'amor, l'amistat i el banquet, que són axials en l'obra de Safo i Alceu de Mitilene. En l'aspecte formal, s'usen molts tipus de metres, versos i estrofes.
• Paral·lelament, s'imposa en el gènere la tendència a posar en primer pla la veu del poeta i l'expressió pretesament personal dels seus sentiments.